Закон управления ( ЗУ ) объектом ( 1 ) формируется в виде
Замкнутая система , образованная ОУ ( 1 ) и ЗУ ( 2 ) , записывается как
Закон управления ( ЗУ ) объектом ( 1 ) формируется в виде [ формула ] , ( 2 ) где g ( ? )- задающее воздействие , матрица К с использованием метода модального управления [ 6 ] находится с помощью системы уравнений [ формула ] , ( 3 ) [ формула ] , в которых наблюдаемая пара матриц ( Л , Н ) модальной модели задает желаемые динамические свойства системы ( путем назначения структуры собственных чисел диагональной матрицы Л ) .
Замкнутая система , образованная ОУ ( 1 ) и ЗУ ( 2 ) , записывается как [ формула ] ; х(0 ) ;