показывают ( рисунок , а ) ,
[ Рисунок . Ошибка по выходу для номинальной и угловых версий системы , спроектированной с помощью модального управления : [ формула ] ; [ формула ] ; [ формула ] ; [ формула ] ; [ формула ] ; [ формула ] ; [ формула ] ]
Результаты моделирования , представленные кривыми ошибки воспроизведения задающего воздействия [ символ ] ) = t при медианном и двух угловых реализациях параметров ОУ ( [ символ](1 ) , [ символ ] ) - значения ошибки е[символ ] ) , соответствующие угловым значениям интервальной матрицы состояния ) , показывают ( рисунок , а ) , что выход системы не обладает абсолютной параметрической инвариантностью , а параметрическая е -инвариантность характеризуется заметной величиной е. Синтезируем закон модального управления , задавая значения [ формула ] .
[ Рисунок . Ошибка по выходу для номинальной и угловых версий системы , спроектированной с помощью модального управления : [ формула ] ; [ формула ] ; [ формула ] ; [ формула ] ; [ формула ] ; [ формула ] ; [ формула ] ] Заключение Показано , что для случая , когда матрица состояния исходного объекта задана в таком базисе , в котором недостижимо первое условие обеспечения абсолютной параметрической инвариантности , задача инвариантности выхода относительно неопределенности задания матрицы состояния объекта может быть решена в форме достижения параметрической е -инвариантности с заданной е .