Динамика автомобиля может быть описана следующей системой уравнений [ 5 , 6 ] : [ формула ] , [ формула ] , [ формула ] , [ формула ] , [ формула ] , ( 1 ) где vх и vу — продольная и боковая составляющие скорости , v^2 = vх^2 + vу^2 ; x и y — продольная и боковая дальность ; wz — проекция абсолютной угловой скорости на вертикальную ось ( угловая скорость рыскания ) ; m — масса автомобиля ; psi — угол поворота , a и и — расстояние от центра тяжести до переднего и заднего мостов ; kу1 и kу2 — коэффициенты сопротивления уводу шин передней и задней осей ; kr — кривизна средней линии траектории , theta — угол поворота передних колес ; utheta — управление углом поворота колес ; ut — управление интервалом оптимизации , uv — управление скоростью ; tf — момент окончания процесса оптимизации .
динамика автомобиль мочь быть описать следующий система уравнение [ 5 , 6 ] : [ формула ] , [ формула ] , [ формула ] , [ формула ] , [ формула ] , ( 1 ) где vх и дуна — продольный и боковый составляющая скорость , v^2 = vх^2 + vу^2 ; x и y — продольный и боковый дальность ; wz — проекция абсолютный угловой скорость на вертикальный ось ( угловой скорость рыскание ) ; m — масса автомобиль ; psi — угол поворот , a и и — расстояние от центр тяжесть до передний и задний мост ; kу1 и kу2 — коэффициент сопротивление увод шина передний и задний ось ; kr — кривизна средний линия траектория , theta — угол поворот передний колесо ; utheta — управление угол поворот колесо ; ut — управление интервал оптимизация , uv — управление скорость ; tf — момент окончание процесс оптимизация .
NOUN NOUN VERB AUX VERB ADJ NOUN NOUN PUNCT NUM PUNCT NUM PUNCT PUNCT PUNCT NOUN PUNCT PUNCT PUNCT NOUN PUNCT PUNCT PUNCT NOUN PUNCT PUNCT PUNCT NOUN PUNCT PUNCT PUNCT NOUN PUNCT PUNCT PUNCT NUM PUNCT ADV NOUN CCONJ NOUN PUNCT ADJ CCONJ ADJ NOUN NOUN PUNCT PROPN SYM PROPN PUNCT PROPN PUNCT PROPN CCONJ PROPN PUNCT ADJ CCONJ ADJ NOUN PUNCT NOUN PUNCT NOUN ADJ ADJ NOUN ADP ADJ NOUN PUNCT ADJ NOUN NOUN PUNCT PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN PUNCT PROPN CCONJ CCONJ PUNCT NOUN ADP NOUN NOUN ADP ADJ CCONJ ADJ NOUN PUNCT PROPN CCONJ PROPN PUNCT NOUN NOUN NOUN NOUN ADJ CCONJ ADJ NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN ADJ NOUN NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN ADJ NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN NOUN NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN NOUN NOUN PUNCT
NOUN NOUN VERB AUX VERB ADJ NOUN NOUN PUNCT NUM PUNCT NUM PUNCT PUNCT PUNCT NOUN PUNCT PUNCT PUNCT NOUN PUNCT PUNCT PUNCT NOUN PUNCT PUNCT PUNCT NOUN PUNCT PUNCT PUNCT NOUN PUNCT PUNCT PUNCT NUM PUNCT ADV NOUN CCONJ NOUN PUNCT ADJ CCONJ ADJ NOUN NOUN PUNCT PROPN SYM PROPN PUNCT PROPN PUNCT PROPN CCONJ PROPN PUNCT ADJ CCONJ ADJ NOUN PUNCT NOUN PUNCT NOUN ADJ ADJ NOUN ADP ADJ NOUN PUNCT ADJ NOUN NOUN PUNCT PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN PUNCT PROPN CCONJ CCONJ PUNCT NOUN ADP NOUN NOUN ADP ADJ CCONJ ADJ NOUN PUNCT PROPN CCONJ PROPN PUNCT NOUN NOUN NOUN NOUN ADJ CCONJ ADJ NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN ADJ NOUN NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN ADJ NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN NOUN NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN PUNCT PROPN PUNCT NOUN NOUN NOUN NOUN PUNCT
Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Masc|Number=Sing Aspect=Imp|Mood=Ind|Number=Sing|Person=3|Tense=Pres|VerbForm=Fin|Voice=Act Aspect=Imp|VerbForm=Inf|Voice=Act Aspect=Perf|Gender=Fem|Number=Sing|Tense=Past|Variant=Short|VerbForm=Part|Voice=Pass Case=Ins|Degree=Pos|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Ins|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Neut|Number=Plur _ _ _ _ _ _ _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Fem|Number=Sing _ _ _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Fem|Number=Sing _ _ _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Fem|Number=Sing _ _ _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Fem|Number=Sing _ _ _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Fem|Number=Sing _ _ _ _ _ Degree=Pos Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Masc|Number=Sing _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Masc|Number=Sing _ Case=Nom|Degree=Pos|Gender=Fem|Number=Sing _ Case=Nom|Degree=Pos|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Fem|Number=Plur Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Fem|Number=Sing _ Foreign=Yes _ Foreign=Yes _ Foreign=Yes _ Foreign=Yes _ Foreign=Yes _ Case=Nom|Degree=Pos|Gender=Fem|Number=Sing _ Case=Nom|Degree=Pos|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Fem|Number=Sing _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Masc|Number=Sing _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Fem|Number=Sing Case=Gen|Degree=Pos|Gender=Fem|Number=Sing Case=Gen|Degree=Pos|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Fem|Number=Sing _ Case=Acc|Degree=Pos|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Acc|Gender=Fem|Number=Sing _ Case=Nom|Degree=Pos|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Neut|Number=Sing _ _ Foreign=Yes _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Masc|Number=Sing _ Foreign=Yes _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Masc|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Masc|Number=Sing _ Foreign=Yes _ _ _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Neut|Number=Sing _ Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Masc|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Fem|Number=Sing _ Case=Gen|Degree=Pos|Gender=Masc|Number=Sing _ Case=Gen|Degree=Pos|Gender=Masc|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Masc|Number=Plur _ Animacy=Inan|Case=Nom|Number=Sing _ Foreign=Yes _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Masc|Number=Plur Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Neut|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Dat|Gender=Masc|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Fem|Number=Plur Case=Gen|Degree=Pos|Gender=Fem|Number=Sing _ Case=Gen|Degree=Pos|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Fem|Number=Plur _ Foreign=Yes _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Fem|Number=Sing Case=Gen|Degree=Pos|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Fem|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Fem|Number=Sing _ Foreign=Yes _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Masc|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Masc|Number=Sing Case=Gen|Degree=Pos|Number=Plur Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Neut|Number=Plur _ Foreign=Yes _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Neut|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Ins|Gender=Masc|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Masc|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Neut|Number=Plur _ Foreign=Yes _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Neut|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Ins|Gender=Masc|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Fem|Number=Sing _ Foreign=Yes _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Neut|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Ins|Gender=Fem|Number=Sing _ Foreign=Yes _ Animacy=Inan|Case=Nom|Gender=Masc|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Neut|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Masc|Number=Sing Animacy=Inan|Case=Gen|Gender=Fem|Number=Sing _
nsubj:pass nmod root aux:pass xcomp amod obl nmod punct nummod punct conj punct punct punct parataxis punct punct punct conj punct punct punct conj punct punct punct conj punct punct punct conj punct punct punct nummod punct advmod nsubj cc conj punct amod cc conj conj nmod punct conj appos appos punct appos punct flat:foreign cc flat:foreign punct amod cc conj conj punct conj punct appos amod amod nmod case amod nmod punct amod parataxis nmod punct punct flat:foreign punct conj nmod punct flat:foreign punct conj nmod punct flat:foreign cc cc punct conj case nmod nmod case amod cc conj nmod punct conj cc conj punct appos nmod iobj nmod amod cc conj nmod punct flat:foreign punct appos amod nmod nmod punct flat:foreign punct conj nmod amod nmod punct conj punct conj nmod nmod nmod punct conj punct conj nmod nmod punct flat:foreign punct conj nmod punct conj punct conj nmod nmod nmod punct